CAN in Automation (CiA) hat die CANopen-Spezifikation CiA 402-5 herausgegeben. Sie beschreibt das PDO-Mapping für Antriebssteuerungen, die in der Lage sind, sowohl Asynchron- als auch Synchron-Motoren zu betreiben. Dies trägt der Entwicklung Rechnung, dass Positioniersteuerungen und Sequenzsteuerungen zunehmend in einem Gerät implementiert werden. Für den Anwender ist dies nicht nur bequem, sondern er braucht auch keine zweite Konfigurationssoftware. Das erste PDO enthält das Kommando bzw. die Bestätigung für einen Statuswechsel der Antriebs-Zustandsmaschine. Das zweite PDO liefert zusätzlich den Positionssollwert oder den entsprechenden Istwert und das dritte PDO stellt den Zielgeschwindigkeit bzw. den tatsächliche Geschwindigkeit zur Verfügung. Sämtliche PDOs sind vordefiniert
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